Esta obra, quizá la más importante y conocida sobre el yoga, data del siglo sexto a. de C. Se trata de un poema incluido en la extensa leyenda épica Mahabharata, y adopta la forma de un discurso sobre la filosofía y la práctica del yoga que el dios Krishna dirige al guerrero Arjuna.
Krishna simboliza en este caso el aspecto cósmico de Brahman. El Bhagavadgita describe distintos senderos de yoga, el yoga de la acción, de la devoción y del conocimiento. También describe las cualidades que debe poseer el yogui ideal, sea cual sea el sendero seguido. La obra se caracteriza por el énfasis que pone en lograr la liberación por medio de un vida activa. Ofrece enseñanzas espirituales que cualquiera puede seguir, y no se dirige solamente a los que renuncian al mundo para llevar una vida contemplativa.
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