Hatha yoga pradipika es un antiquísimo tratado de yoga que ha servido de guía a distintas clases de yoguis en la India y ocupa lugar indisputable en cuanto a la conciliación de los dispares sistemas de la hatha yoga y de la raja yoga. Es un caudal de las tradiciones ocultas que tras el telón del encanto aparente esconde una serpiente venenosa dispuesta a atacar a quien se ha liberarse por completo de las impurezas terrenales antes de emprender el viaje por los senderos prohibidos de la yoga. Sólo quien sea puro y desinteresado tendrá la agudeza y la fuerza para extraer de esta hermosa mezcla de los dos sistemas la gota inmaculada de la inmortalidad.
El autor del Hatha Yoga Pradipika, Yogui Svatmarama se sitúa a mediados del siglo XIV d.C., fecha muy posterior a la escritura de los Yoga Sutras de Patanjali, periodo en el cual hay fuerte desarrollo del yoga en India.
Es muy difícil precisar el origen histórico del yoga, y existen diferentes opiniones al respecto. Algunos autores consideran que tiene una antigüedad de más de 5000 años, es decir que sería anterior a los Vedas, los libros más antiguos de la humanidad. Otros afirman que tiene su origen dentro del marco de los Vedas.
Algunos autores sostienen que el yoga era conocido y practicado en la antigua civilización del Indo, que floreció en el tercer y segundo milenio a. C. Excavaciones arqueológicas realizadas entre el mar de Arabia y la cordillera del Himalaya así lo evidencian. Esta civilización del Indo pudo haberse agrupado en torno a dos ciudades: Mohenjo-Daro (en el sur) y Harappa (en el norte). En esta área se han descubierto numerosas figuras de personas practicando posturas yóguicas y de meditación, lo que demuestra que el yoga era conocido antes de la invasión de los Arios (pueblo guerrero que invadió la India hacia el 1500 a. c.).
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